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创建 ROS 2📸👕 包 进入工🇩🇴🛴作空间的 s💂♀️rc 目录🇯🇵，然后创😬😏建一个新👨👨👧的 Py🇦🇮🦆thon🥮 包： 复🥶🔙制 ros🙋2 pkg🇺🇳🇵🇼 create🔦在线观看中文字幕国产码 --b👈🦆uild-t🛀ype am👨👧👧ent_pyth🥵on 🥣panda_⚠🛬join🦝t_c📢💇♂️ontrol👨⚕️ --de🇮🇹pendenc⛎ies rclp🇰🇪🅾y con🇧🇧trol♦在线观看中文字幕国产码_msg🌙s traj🥤ect🔃🛍ory_ms🐜🧜♂️gs 依赖于📸🕷 rclp🥝🍌y、co🐑ntro👩👧👧🚋l_m🇵🇫sgs 和🀄👩🔧 traj👟🛁ector🎃🏚y_msg🏋👨👨👧👧s 编写 Py🕑🕰thon☔ 节点代码 🥉在 pan🍈da_j🇬🇩🛶oint_co🇦🇬👳♀️ntrol😵 包的 pa🇹🇱nda_joi🦑nt_cont⛏rol 子目录下🇱🇹创建一个名为🛑 panda_🌹🏈joint_co🔅ntr💑🥏在线观看中文字幕国产码oller✅.py 的📿文件，并添加以下🇧🇮⏏代码： 😠🔗复制 im🇸🇽🇰🇪port 🇯🇵rclpy 🎦from 🇲🇲rclpy✝.node🆑® impor👩㊙t Node 🔂from con🏯trol🎡👭_msgs.🕯msg im👑🚧port Joi🇿🇼ntTr🐋ajector🍙5️⃣yCon🔓trollerS🇧🇾👩🚒tate f🇭🇰rom tr👼🇧🇻aject🙀ory_ms🥧⚪gs.ms🥺g impor➡t J🌦🇸🇪ointTr☺📎ajector🔋y, Join🎚🇬🇾tTrajec🕞🇲🇴tor🌄yPoint i🗾🛏mport s🥬💝ys impor🎰🚁t t❇⏸ty imp🤙ort term😂ios clas🇪🇪s P🤖↘and🇬🇱⛪aJo🇱🇨int🇨🇲Con🌡tro☑🕰ller(💻🏥Node)📐®: de📫👉f __in🍇it__(sel🇵🇾f): s🌏🚵uper().🌄🇹🇳__ini🐭t__('pan🇪🇬🙊da_jo💛int_co🌀ntroller🇻🇮') # 🕵️♀️创建发布者🇬🇫👨🎤，发布到🎒✋ "/pand🆔🍳a_arm_co🐩💈ntrolle✖🐹r/joint_👜🇲🇫trajecto👨🦰🕡ry" 话题 s👨🦲👻elf.😰publis👧her_ = 🇯🇴self.cr✨🕳eate_p🇻🇳ublishe🙂r(JointT🇧🇬🇱🇦rajector👝🚚y, '/⛷⁉panda_ar⛷m_co👨🦲🗿ntroller🌫🇮🇨/joint_🧢😭trajec🦇🎊tor🇵🇾y', 15️⃣🛌0) # 🦎定义关节🔋5️⃣名称列表 🔽self.jo☣int🎰🎃_names🥘🇦🇬 = ['pa🥵🎻nda_🥣joint🇳🇴1', '🏨🇬🇼panda⛏🔸_joint🇳🇴🤲2', 💕♣'panda_j😥💩oint3', 🥾🍎'pan👨❤️💋👨da_🔁joi🍌nt4🥫', 🚴♀️'pand🎬🏄a_join🥡👌t5', 'p🐒anda_💘joint6',🏜🇨🇴 'panda🅰_jo👩🚀®int7'] 🇪🇪# 初始化关节位🏍🌃置 sel⛵👫f.j🏆oin👛▫t_pos🔅itions🏴🚳 = [0.0🧺] * 7 #🍪 定义每个关节位🚟置的递增🗓步长 sel🥇f.s🤦♀️🇬🇾tep =🙅 0.1 def🕌💕 get_k🏡🇸🇩ey(se🥳🇳🇫lf): 🙊🇹🇷# 获取终♋🌏端输入的按键 🐑🈲sett🐹✳在线观看中文字幕国产码ings = t🚜🧱ermios.t♒🏐cgetattr😀(sys.s🤱🐆tdin) tr🇧🇮y: tty🈂🏩.set📪raw(🇦🇽💺sys.st👩👦👦din.🐗fileno(🇨🇺👨❤️👨)) 🧜♀️🕝key🇨🇴‼ = sy🥩🇦🇨s.std😹💷in.rea🇭🇷d(1💛🇮🇱) f💉⚒inall🍎y: termi📃🍘os.tcs🇳🇮♣etattr(🇬🇵♦sys🗂.std👉🚌in, te🇺🇳🇩🇿rmios.TC🍼😦SAD🏫🙋RAIN👩👩👧👦, set🚇tin🌌gs) ret💀urn key ❇def s🇲🇿🕉end_tr🕛ajector📋🙋♂️y(sel🤽♀️在线观看中文字幕国产码f): # 创建🧛♂️🍃 Joint➡🇲🇴在线观看中文字幕国产码Trajecto👩👩👧🚀ry 消息® traje🇬🇷ctory_🌖➕msg = Jo😙🇬🇵intTraje🇳🇱cto🍨🇫🇯ry() t🇦🇴raject🇬🇾ory_msg.🇼🇫🇾🇪joi📞nt_nam🇵🇳🔻es 🌔= s🔞🤜elf.joi🇺🇲🦅nt_name↪🆑s # ⛽🇮🇪创建 🇧🇯JointT🛍🇳🇮rajec1️⃣tory👄Point 并设👨👨👧置目标位置等信息⏬🔜 point =😄 Joint👩👩👧😦Trajec🎀⚒tory📎🇸🇻Poi💾nt() poi🇨🇷nt.posi👨🔬📀tion😴🎳s = sel♠⌛f.joint_👨🚀posi😃tion🕚🔃s # 设🧝♀️置运动时间 p🏀👩🔬oin🍂🇱🇮t.time🇲🇬☝_from📫_start 🛀🇪🇸= rc🛒🦈lpy.dura👣🔚tio👌n.Durat🐂ion(s🍑🇬🇺econds=1🌈💫).to🇷🇸_msg()🇬🇶🐳 # 将点添😳🏆加到轨迹消息中 🇻🇦🕕trajecto🇽🇰🗼ry_m🌯sg.poi💷🧦nts.appe🥐👜nd(poin🧸t) # 发布🚝🌈轨迹消息 se🛢🇨🇨lf.publi🇧🇯sher_.pu🇧🇮🏕blish(🆓🥶traje🉑📜ctory_ms😺g) se↔lf.get_l📿🎡ogger().🐊🧳info('☦Sent🖕🕠 joint🇻🇬🚩 tra🇨🇺jectory 🌆🥿comman⚠🕑d') de🍒🦝f run🐳(self): 🤱🐕whi👩⚕️le rclpy🧞♀️.ok🍰🐺(): k👨⚕️ey = s😝elf.📿get_k😭👨👨👧👦在线观看中文字幕国产码ey(🅱🇾🇹) i🇨🇺f ke🗞🇦🇹y == '-'🔞: s💙🧙♂️elf.🚩minus_🎡pre😆🔺ssed =👩👩👦🤒 Tru⏪🦷e eli♏🎊f ke🕍🥕y in [⛏'1',🚟🍘 '2', '🇦🇷⛎3', '🧰😾4', '🌞5', '6'😎, '7']: 🍀🎓index 🇩🇬👨🦳= int(ke🔝🇰🇿y) - 1 i❇f s🧜♂️elf.mi✈😜nus_p™ress⛏ed: se🤾♀️👩👩👦👦lf.j🔷oint🛬_posi😼🇬🇸tions🇲🇱📍[index] 🌞📖-= se⚰🆗lf.step🚭 sel👬f.minus_⛓👯presse🥜⁉d = F🇫🇮🔟alse🎚🧘♂️ else:🌀 self.🐗joi📁🖥nt_posit✅⬛ion🧮🏭s[i🕵ndex] +=🏊♀️🧾 self.s🥀💰tep self🎿🥭.sen🐅♦d_trajec🧙♂️🍽tory()🇸🇴😴 elif 🌰key 🔍== '\x03💘⚔': # C🤖📺trl+C ◽退出 br🏔🙅eak🐋😓 def🧯⛰ main(ar🈴gs=Non👦e): r📑clpy.in🚍🍧it(args=🥵📝arg📀🏗s) pand🌦a_joint_💱cont❣🧟♂️roll🤯er = Pa🇧🇱🌚ndaJ🇩🇪ointC💚🇸🇽ont▪roller🇬🇵() 🦎panda🔙_joint_💁♂️🍵controll🌳er.run(🔐👖) p🍅anda_j📄🇹🇫oint_con💂♀️⚙tro🔣🐲ller.🇻🇪⛹destro⛔y_nod🥿🙉e()⛑🔽 rclpy⏪🏳️🌈.shu🤮🍞tdow🖐🧺n() if _🙎_name__📷🕸 == '_🅿🧪_main_🇦🇽_': m🐫🛋ain() 修🤣改 setup🦍.py 文件 ♌📜打开 pand🇺🇸🔽a_join⛅◀t_contro✖l 包的 🈶♦setu🏦p.py 文件🔊，在 entry↘💂_po🥂🤱ints 部🆚🇬🇸分添加以下内容：😨🕵️♀️ 复制 ent😯👽ry_po🏃ints=🅾{ 'co📌🇨🇵nso🇰🇲le_s👹cripts🇵🇬': [ 🇵🇦🇧🇭'panda_j💢☄oint_c🙅♂️🛅ontrolle👖🙎♂️r = pand🇹🇨a_j📦😜在线观看中文字幕国产码oint_co👴🐵ntrol.pa⏯nda😎🦔_joint👨🔧🇭🇳_cont🍉rol💎ler:main', ]❌🎖, }, 编🎡🔃译和运行👣 复制 colc🥘🏯on build👱⌚ --pa🤣cka❕💳ges-s🚙elect 👩👩👧👦🗃panda_j🇸🇦oint👨👩👧👦🇽🇰_con🔸trol🕝 sou🌈🍃rce i⚪🔞nstal🚩l/setup.🥀bas🛣👩🍳h ros2 r🐽un pa🚍🕴nda_joi🥇nt_c🇨🇰ontro⚔l panda🇦🇺🆚_join🇩🇪🇵🇦t_cont🦏rol🇻🇨👩👩👦ler 👰🌙按下按🧐键 1 - 🔧7 来控制 🐪Panda👨🦱🌳 机械臂🇧🇫相应关节的🇹🇲位置递增🙆♂️，按下 🗡Ctrl 👩🏭🗻+ C 可🌬☀以退出程序 "跟💛着Lit📶chiCh🏭⚽eng一起学R😷OS2👧"系列共2🇬🇶🇯🇲5篇，查看全部系🐰🇮🇲列文章，在【🆑⏲EEWor⬛🤟ld-论坛】搜🕕😹在线观看中文字幕国产码关键词“一起学🏍ROS🇲🇱👓2"，与原💲作者一🇭🇳起交流🇲🇦。
今天要做🏷出体验超☪过苹果的手机，♠🇮🇸是有可能的，⏩真正难的是生态🍎🌪。很多产品只做🔎🇨🇭了一项对话🚽功能，👨🦳🌲很难被被孩子持续💉📟使用，这是主要🇸🇩🚥原因⏳。2025🆓🧚♂️年春节收假后，创🔧🍗投机构🐄♈的第一堂研究👩✈️🇱🇧课程都➰与这家爆♑火的企业有关👽🇧🇳。而且你们同时做😁🇸🇲好了代工、自主品🤪牌、海外市✌🐰场三件事，这🇲🇵确实不容易🍣🌑。这些数字放在通🐇🍽用模型排行榜上不🐚算最亮眼🌚🎞，但放在 ♨Hermes 🚳的自进化架构中🦠，它们决定了👢🏫整套系统到⚠👨🏫底能不能跑起🦂🍙来😧🚇。属于是 3🧧👩🎤60° 无死🔩角立体防御了🔕🐞。可信A🏨🍝I能力成核心壁🐨垒，智能体工程构🚛🤥建企业护城河🇱🇨🐖 202🚰🍎4–2025 年🦸♂️，行业聚焦😟😅大模型参数与通用⚪能力比🇱🇷🇱🇾拼；20🍵26 年起☹，大模型落地能力🏉👂成为决胜关🇨🇵🍾键7️⃣🛃。
